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| 多无人直升机协作搬运控制技术研究 | |
| 作者姓名： | 苏子康 陈嘉 邢卓琳 |
| 作者单位： | 1.南京航空航天大学自动化学院211106;2.山西大学自动化与软件学院030013; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61903190)；航空科学基金(2019ZA052006)；江苏省自然科学基金(BK20190401)；中国博士后科学基金资助项目(2020M681588)；中央高校基本科研业务费专项资金资助(NT2020005)；江苏省博士后科研资助计划(2021K428C)。 |
| 摘 要： | 随着多无人机协同控制技术的迅猛发展,多无人机悬挂运输飞行成为国内外研究的热点.针对多无人直升机协作悬挂搬运的绳索摆动问题和轨迹控制问题,设计了基于最小学习参数神经网络的动态面轨迹控制方法.首先,建立了多无人直升机协作悬挂搬运系统的非线性动力学模型.然后,把对无人直升机动力学特性和稳定性能影响较大且无法测量的各绳索拉力作... |
| 关 键 词： | 多无人机 协作搬运 刚体吊挂 神经网络 轨迹控制 干扰估计 动态面控制 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |