运动视觉平台点目标定位误差分析和平台最优运动轨迹设计 |
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引用本文: | 张红良,俞先国,王梓.运动视觉平台点目标定位误差分析和平台最优运动轨迹设计[J].国防科技大学学报,2018,40(4):87-93. |
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作者姓名: | 张红良 俞先国 王梓 |
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作者单位: | 国防科技大学空天科学学院 |
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基金项目: | 国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(2013YQ140517);国防科技大学科研计划资助项目(ZK16-03-27) |
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摘 要: | 对运动视觉平台点目标定位问题进行了研究,介绍了基于视觉共线方程的目标定位方法,分析了共线方程关于视线约束的实质。在观测视线相关坐标系推导了视线方向角矢量对目标定位误差的影响规律,分析了多观测对定位误差的影响,并基于最小化目标定位误差推导了视觉平台的最优运动轨迹,利用简单明了的分析方法得到了与已有文献优化Fisher信息矩阵方法一致的结论。利用仿真和试验对定位误差和最优轨迹进行了验证,证实了定位误差理论分析和最优运动轨迹设计的正确性。
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关 键 词: | 目标定位 视觉 误差分析 最优运动轨迹 |
收稿时间: | 2017/6/12 0:00:00 |
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