自治式水下航行器的控制结构 |
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作者姓名: | 基蒙P·瓦拉瓦尼斯 丹尼斯·格雷卡尼 孟昭珍 |
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摘 要: | 自治式水下航行器(AUV)和其它空中、陆地和水中无人驾驶航行器一样都有一般的控制问题。除了需要用于实时任务执行的高维和计算上密集的传感数据外,水下环境的动力和通信限制使得开发AUV的控制结构变得更加困难。本文介绍用于AUV的四种控制结构(分级的、不分级的、包含的和混合的结构)。详述11种AUV控制结构系统,体现了AUV技术水平和风格。还叙述新的基于传感器的嵌入式AUV控制系统结构并讨论其实现。
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关 键 词: | 水下航行器 控制结构 |
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