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| 基于虚拟水势场的路径规划局部极小问题研究 | |
| 作者姓名： | 尹洋 桂凡 焦绍光 陈帅 |
| 作者单位： | 海军工程大学电气工程学院,武汉430033;海军工程大学兵器工程学院,武汉430033;海军工程大学教研保障中心,武汉430033 |
| 摘 要： | 针对路径规划广泛使用的传统势场法存在的局部极小问题,提出了一种基于虚拟水势场的解决方法.该方法源于自然界中的水流特性,在局部极小区域通过水域扩张和水域涨水逐步扩大和抬高水域的范围和高度,直到找到水域的溢出点;根据起始点和水域的相对位置关系,设计了沿水岸线走的逃出路径,并利用Bezier曲线对路径进行平滑.算法仿真表明:... |
| 关 键 词： | 水势场 人工势场 局部极小值 路径规划 路径平滑 |
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