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| 融合点线特征的双目视觉-惯导SLAM算法 | |
| 作者姓名： | 应文健 潘林豪 佘博 田福庆 |
| 作者单位： | 海军工程大学兵器工程学院,武汉430033;海装某军事代表局,上海200001 |
| 基金项目： | 海军工程大学自主立项基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对视觉与惯导信息融合的同时定位与地图构建中,因使用场景缺少纹理和相机图像模糊导致的点特征缺失,以及线特征容易错误关联的问题,提出了一种融合点线特征的双目视觉-惯导SLAM算法.该算法首先使用惯导信息辅助系统前端进行点线特征数据关联,跟踪相机位姿;然后,在系统后端根据点线特征的丰富程度对点线特征的重投影残差进行加权,采... |
| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 点线特征 传感器融合 回环检测 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |