一种无人直升机自主着舰相对位姿估计方法 |
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作者姓名: | 石章松 吴鹏飞 吴中红 王智 |
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作者单位: | 海军工程大学 兵器工程学院 ,武汉 430033 |
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摘 要: | 在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计.首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程,在其基础上构建了基于IMU和视觉信息的状态方程和量测方程;然后,综合考虑视觉和IMU传感器的特点,采用MAEKF算法对视觉和IM U数据进行融合;最后,...
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关 键 词: | 无人直升机自主着舰 相对位姿估计 视觉惯导融合 MAEKF算法 数据融合优化 |
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