一种改进的主从式协同导航技术研究

为提高传统基于测距信息的主从式协同导航定位算法中从艇的位置解算精度，将从艇间的测距信息作为量测值融入主从式协同导航算法，重新构建了系统状态方程和量测方程，采用了扩展卡尔曼滤波进行滤波解算。仿真结果表明，相比于传统计算方式，增加了从艇间测距信息的主从式协同导航算法可进一步抑制定位误差的发散，提高了从艇的导航定位精度。