基于二维目标的增强检测与舷角约束导引方案

针对无人水面船不确定水域的特定目标搜索与可控角度导引问题，探索了基于YOLO的目标检测方式以及基于舷角约束的导引控制方法。在分析水面海雾等不确定条件基础上，设计相关滤波器并采用改进式YOLOv5算法对目标特征提取，并结合相机深度信息进行坐标转换实现对水面目标的检测定位；在导引规划中，改进传统比例导引为滑模变结构导引控制，实现高机动性目标舷角约束制导。控制系统设计上，采用TCP/IP结合ROS机制，打造了针对视觉信息处理的舷角约束末端制导系统。最终借助Autolabor无人系统平台完成了二维模拟实验验证，目标导引误差结果为1.54%,证明了该方法的有效性和可行性。