无人艇运动控制仿真试验训练系统设计研究

针对靶场无人装备仿真试验手段缺乏问题，在构建无人艇动力学模型和运动模型的基础上，基于CoppeliaSim仿真软件，设计了一套无人艇运动控制仿真试验训练系统，构建了PID、滑膜和模糊PID三种控制器，并采用Navmesh寻路算法实现无人艇仿真平台的路径规划。该系统弥补了靶场无人装备仿真试验的不足，解决了无人艇模拟训练手段缺乏的难题，可为无人装备数字化试验鉴定提供基础支撑。