无人艇运动控制仿真试验训练系统设计研究 |
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作者姓名: | 刘峰 许二旭 |
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作者单位: | 1. 中国人民解放军92941部队43分队;2. 中国人民解放军91976部队 |
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摘 要: | 针对靶场无人装备仿真试验手段缺乏问题,在构建无人艇动力学模型和运动模型的基础上,基于CoppeliaSim仿真软件,设计了一套无人艇运动控制仿真试验训练系统,构建了PID、滑膜和模糊PID三种控制器,并采用Navmesh寻路算法实现无人艇仿真平台的路径规划。该系统弥补了靶场无人装备仿真试验的不足,解决了无人艇模拟训练手段缺乏的难题,可为无人装备数字化试验鉴定提供基础支撑。
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关 键 词: | 无人艇 运动控制 仿真系统 控制器 路径规划 |
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