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杂志ISSN号
基于水下目标定位的领航者-跟随者水下航行器编队控制
作者姓名:
张旭
张明洋
王子睿
作者单位:
上海船舶电子设备研究所
摘 要:
自主水下航行器是海战中水下武器的重要组成部分,多水下航行器协同作战可提升整个系统的作业效率与鲁棒性。针对水下航行器领航者-跟随者编队控制中跟随者获取领航者信息的方式,提出了基于水下目标定位方法的领航者-跟随者编队控制框架,设计了基于李雅普诺夫方法的编队控制器,证明闭环系统的一致渐进稳定。最后通过仿真案例佐证了本文的理论成果。
关 键 词:
水下航行器
领航者-跟随者
李雅普诺夫方法
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