| 鲁棒四元数无味卡尔曼滤波算法在组合导航姿态估计中的应用 |
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| 引用本文： | 李开龙,胡柏青,高敬东,方轩. 鲁棒四元数无味卡尔曼滤波算法在组合导航姿态估计中的应用[J]. 海军工程大学学报, 2015, 0(1) |
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| 作者姓名： | 李开龙 胡柏青 高敬东 方轩 |
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| 作者单位： | 海军工程大学 电气工程学院,武汉,430033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61304241；61374206)。 |
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| 摘 要： | 针对SINS/GPS直接式组合导航姿态估计中,GPS信号易受外界干扰而引入污染观测量等问题,提出基于Huber的鲁棒化四元数无味卡尔曼滤波算法。通过研究在四元数无味卡尔曼滤波算法中引入Huber鲁棒化框架,对原算法的量测更新进行修正,增强滤波算法的鲁棒性与稳定性。以SINS/GPS位置松组合为应用背景,在不同仿真环境下,验证提出算法对姿态信息的估计效果。试验结果表明:与原算法相比,该算法具有更好的鲁棒性和稳定性。
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| 关 键 词： | 组合导航 卡尔曼滤波 姿态估计 鲁棒 四元数 |
Huber-based unscented quaternion filter in attitude estimation of integrated navigation |
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| LI Kai-long,HU Bai-qing,GAO Jing-dong,FANG Xuan. Huber-based unscented quaternion filter in attitude estimation of integrated navigation[J]. Journal of Naval University of Engineering, 2015, 0(1) |
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| Authors: | LI Kai-long HU Bai-qing GAO Jing-dong FANG Xuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | integrated navigation Kalman filter attitude estimation robustness quaternion |
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