一种抑制卫星信号野值的改进Sage-Husa滤波方法 |
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作者姓名: | 穆阳阳 李 擎 苏 中 |
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作者单位: | 北京信息科技大学智能控制研究所; |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61031001);“十二五”国防预研基金资助项目(40405100304,9071223301) |
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摘 要: | 针对组合导航中经常出现的卫星信号野值和滤波精度不高的问题,提出了利用Sage-Husa和新息正交性来消除卫星信号野值及抑制滤波器的发散,从而提高导航的精度和稳定性。首先,用改进的新息Sage-Husa卡尔曼滤波器对组合导航系统的测量信号进行滤波处理,其次,引入抗野值判断函数对测量信号进行判断,剔除卫星信号测量过程中的野值。通过跑车试验将新息Sage-Husa滤波与经典的卡尔曼滤波和Sage-Husa滤波的效果进行对比,结果表明改进的滤波算法能够有效地去除卫星野值、提高导航精度。
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关 键 词: | 抗野值 Sage-Husa滤波 组合导航 新息 |
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