水下航行器自主导航定位技术前沿进展

导航与定位技术是自主水下航行器(AUV)预设任务并安全返航的前提，由于水下环境的限制，目前广泛采用多系统组合导航的方式来实现AUV的准确定位。面向AUV的工况特点，详细介绍了水声测速系统、水声定位系统以及地球物理场辅助导航技术的特征与技术难点，分析了用于水下自主导航时多源组合导航方法的最新进展，随着相关测量仪器领域的研究进展，基于精确测量地球物理场特征的辅助导航技术成为具有极强竞争力的方案之一。多AUV协同导航方案同样适用于复杂的水下环境，被视为未来AUV导航技术重要发展方向。