基于改进PH曲线的无人机路径规划方法 |
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引用本文: | 张建东,车冰凌,杨啟明,郭操.基于改进PH曲线的无人机路径规划方法[J].火力与指挥控制,2019,44(10). |
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作者姓名: | 张建东 车冰凌 杨啟明 郭操 |
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作者单位: | 西北工业大学电子信息学院,西安,710072;沈阳飞机设计研究所,沈阳,110035 |
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摘 要: | 快速而有效的航路规划是无人机执行作战任务的基础。针对现有Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划方法中仅对一条路径曲线进行优化问题存在的不足,提出一种基于改进PH曲线的多段路径的组合规划方法。该方法通过建立选择策略,改进多段PH路径合成方法,有效利用了PH曲线的曲率连续性和精确性,结合贪心算法的快速寻优特性,可以快速得到满足安全性、曲线连续和曲率连续的最优PH路径。仿真结果表明了该方法的合理性和有效性。
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关 键 词: | 无人机 航路规划 PH曲线 贪心算法 |
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