GPS辅助低成本的捷联INS确定姿态

本文章提出了这样一个思想，即通过一台ＧＰＳ接收机、一台低成本的捷联ＩＮＳ（ＳＤＩＮＳ）和一台微处理器，为ＧＰＳ增加姿态信息。ＧＰＳ的位置测量值送到这个处理器，该处理器完成卡尔曼滤波计算，并以此来估计和较正ＳＤＩＮＳ的误差。为了满足所要求的精度，而又不需要载体有大的机动过载，惯性敏感元件组合必须周期地转动角度（ｉｎｄｅｘｉｎｇ）。文章对这一系统进行了性能分析和参数的灵敏度分析，并给出了协方差仿真的结果及结果讨论。研究表明，一台低成本、低精度的ＳＤＩＮＳ能够满足水平０．１５毫弧度、方位５．０毫弧度的姿态确定精度。