| 地面车路径规划的参数化地图构建方法 |
| |
| 引用本文： | 张蔚,李文伟,李广运,李增路. 地面车路径规划的参数化地图构建方法[J]. 火力与指挥控制, 2011, 36(11) |
| |
| 作者姓名： | 张蔚 李文伟 李广运 李增路 |
| |
| 作者单位： | 1. 装甲兵工程学院,北京,100072
2. 中国兵器科学研究院,北京,100083 |
| |
| 基金项目： | "十一五"国防装备重点预研基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 对地面无人平台的路径规划同题而言,合理的环境地图构建方式对产生优化的规划结果至关重要.在分析地图构建方式与规划质量关系的基础上,依据障碍物已知的工作空间,提出了一种基于平面扫面的参数化地图构建算法,该方法通过对离散精度D、避障的最小安全距离ε、以及有效连通半径R,这3个参数的设定,优化环境地图生成,为地面车全局路径规划问题提供优质的环境建模方案.实验显示,基于该方法构建的地图,在降低计算复杂度的同时,也能产生优质的规划结果.
|
| 关 键 词： | 路径规划 地图构建 优化路径 平面扫描 |
Parameterized Roadmap Building Method for Vehicle Path Planning |
| |
| ZHANG Wei,LI Wen-wei,LI Guang-yun,LI Zeng-lu. Parameterized Roadmap Building Method for Vehicle Path Planning[J]. Fire Control & Command Control, 2011, 36(11) |
| |
| Authors: | ZHANG Wei LI Wen-wei LI Guang-yun LI Zeng-lu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
