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| 水下集矿作业车运动光学实时跟踪测量系统 | |
| 引用本文： | 周剑,海钰琳,孙祥一,张小虎. 水下集矿作业车运动光学实时跟踪测量系统[J]. 国防科技大学学报, 2012, 34(6): 125-129 |
| 作者姓名： | 周剑 海钰琳 孙祥一 张小虎 |
| 作者单位： | 1. 国防科技大学航天与材料工程学院,湖南长沙410073;南京军区73171部队,上海201318 2. 西北大学信息科学与技术学院,陕西西安,710118 3. 国防科技大学航天与材料工程学院,湖南长沙,410073 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 集矿作业车是大洋采矿系统的关键技术,在实验定型阶段,高精度的测量集矿作业车的运动学参数是检验集矿作业车的牵引、控制等模块性能必不可少的环节。针对集矿作业车在水中行进、活动范围较大的特点,提出了利用广角镜头进行双目交会测量的光学方法,实现了集矿作业车运动轨迹实时跟踪测量系统。该系统首先在实验室内利用网格板对广角镜头的畸变进行修正;其次,在现场,根据场景中的自然特征,在室内标定的基础上,修正镜头畸变,标定摄像机内外参数;最后,两台摄像机跟踪集矿作业车上的合作特征,实时交会测量获得集矿作业车的运动轨迹,包括位置、速度等。该系统的测量结果与全站仪测量结果的残差为5mm。系统已正式通过验收,并投入使用。 |
| 关 键 词： | 摄像测量 集矿作业车 广角镜头 畸变 |
Optics based real-time tracking and measuring system for the underwater mining-task-machine trajectory |
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| ZHOU Jian,HAI Yulin,SUN Xiangyi and ZHANG Xiaohu. Optics based real-time tracking and measuring system for the underwater mining-task-machine trajectory[J]. Journal of National University of Defense Technology, 2012, 34(6): 125-129 | |
| Authors: | ZHOU Jian HAI Yulin SUN Xiangyi ZHANG Xiaohu |
| Affiliation: | 1(1.College of Aerospace and Materials Engineering,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China; 2.73171 Troops of Nanjing Military Region,Shanghai 201318,China; 3.School of Information Technology and Computer Science,Northwest University,Xi’an 710118,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | videometrics mining-task-machine wide-angle lens distortion |
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