基于CPCRLB和动态成簇机制的混合WSN目标跟踪算法

针对传统的基于静态节点的无线传感器网络（wireless sensor network,WSN）电池容量有限、节点移动受限的问题，提出了一种基于条件后验克拉美-罗下界（conditional posterior cramer-rao lower bounds,CPCRLB）的混合WSN的目标跟踪调度算法。该算法引入移动节点来参与目标跟踪，根据目标预测位置对移动节点进行运动控制，同时利用基于CPCRLB的信息效用函数选择静态节点，实现每一时刻目标的动态成簇策略。此外，还提出了一种基于运动学的预测机制，利用分区域管理的方法进一步提高跟踪精度，减少能量消耗，并能够有效避免目标丢失现象。仿真结果表明，该算法可以有效地对目标进行跟踪，在保证跟踪精度的同时相比静态网络节省了大量的能耗。