基于并联稳定平台的火炮跟踪仿真研究

在火力控制系统中，火炮对目标的跟踪与识别，以及能够稳定瞄准目标是至关重要的，利用并联机构负载大，运动精度高的特性，将六自由度并联机器人作为稳定平台搭载火炮，应用到火炮跟踪系统中。为验证并联平台的快速调姿的可行性和准确性，基于牛顿-欧拉方程建立并联机构的动力学模型，基于其逆动力学模型建立逆动力学轨迹跟踪控制模型，通过Adams与Simulink的联合仿真进行验证。结果表明，并联稳定平台在所建立的控制模型的控制下，可以实现快速、精确的位姿调整。