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杂志ISSN号
基于室内定位的改进PDR算法研究
作者姓名:
卫庆芳
陈勇
薛文军
马文秀
裴科科
作者单位:
北方自动控制技术研究所
摘 要:
针对惯导在室内定位中存在定位精度不高、航迹偏移较大的问题,通过对PDR算法的深入分析,提出了改进的PDR算法。该算法主要从3方面入手:1)设计FIR滤波器对数据进行预处理;2)对传统Weinberg模型进行改进,引入了新的参量作为步长估计的联合参考;3)对单步定位结果进行粒子滤波优化。改进后的PDR算法提升了步频检测精度,降低了步长估计误差,改善了航迹偏移问题。仿真实验结果表明,改进后的PDR算法优于原PDR算法。
关 键 词:
惯导定位
行人航迹推算
步长估计
粒子滤波
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