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基于改进MPC的分布式大间距多车编队控制研究(上)
作者姓名:
郑屹天
郭志强
赵建新
张宏映
作者单位:
北方自动控制技术研究所
摘 要:
针对多车辆系统大间距编队控制问题,设计了一种分布式的改进模型预测控制(MPC)方法。建立二阶2自由度非完整约束模型及基于领航跟随法的编队模型。修正线性化展开点,优化MPC预测模型,提升系统保守性,增强实时轨迹跟踪性能。通过滚动优化完成编队控制。仿真实验结果验证了所提控制方法的有效性与可靠性。
关 键 词:
编队控制
模型预测控制
非完整约束模型
领航跟随法
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