交互多模自适应容积Kalman滤波算法设计及履带车辆跟踪应用 |
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作者姓名: | 于镇滔 李若霆 王忠庆 刘鹏 卢志刚 |
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作者单位: | 1. 中北大学;2. 北方自动控制技术研究所 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61903343);;装备预先研究项目(41403010111);;山西省高等学校科技创新基金资助项目(2019L0596); |
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摘 要: | 为满足履带车辆作为机动目标的实时跟踪和对目标速度、航向角的准确估计,针对测量值含有相关乘性噪声,采用新息分析法依据噪声相关系数已知和未知改进容积Kalman滤波算法。考虑到单模型滤波器难以准确地实现机动目标的跟踪,采用交互式多模型算法对履带车辆运动轨迹进行描述,提出一种交互式多模自适应容积Kalman滤波算法。仿真表明交互式多模型自适应容积Kalman滤波算法对车辆机动具有稳定的跟踪效果且乘性噪声得到有效处理。
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关 键 词: | 目标跟踪 自适应容积Kalman滤波 交互式多模型 乘性噪声 |
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