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| 履带式全方位移动平台的运动学分析与仿真 | |
| 作者姓名： | 张豫南 房远 杨怀彬 崔智 史浩楠 |
| 作者单位： | 陆军装甲兵学院,北京,100072;陆军装甲兵学院,北京,100072;陆军装甲兵学院,北京,100072;陆军装甲兵学院,北京,100072;陆军装甲兵学院,北京,100072 |
| 基金项目： | 国家国防科技工业技术基础研究基金资助项目 |
| 摘 要： | 履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现有文献一致的运动学方程。将此方法应用于履带式三角形车体全方位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10%。 |
| 关 键 词： | 全方位移动平台 履带 运动学分析 Mecanum轮 |
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