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| 重载轮式移动机器人路径跟踪滑模预测控制 | |
| 作者姓名： | 陈勇 刘哲 乔健 卢清华 |
| 作者单位： | 佛山科学技术学院机电工程与自动化学院,广东佛山528225 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划;广东省科技计划;广东省普通高等学校特色创新项目 |
| 摘 要： | 提出了基于动力学模型的重载轮式移动机器人在工作空间受限工况下的路径跟踪滑模预测控制方法.根据重载移动机器人结构,建立机器人运动学模型和动力学建模,标定出位置误差和姿态角误差;通过泰勒公式对非线性动力学方程线性化,然后利用有限差分法对线性系统进行离散化,再利用全局稳定指数趋近律控制器的位姿误差进行预滑模调节,设计了重载移... |
| 关 键 词： | 重载移动机器人 运动学 动力学 预测控制 滑模控制 路径跟踪 |
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