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| 含柔性腹节的仿蚕机器人转弯运动建模与实验 | |
| 作者姓名： | 马林坡 潘雪荧 王永娟 范丽萍 |
| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京 210094;苏州长风航空电子有限公司,江苏苏州 215151;江苏省海门中等专业学校,江苏南通 226100 |
| 摘 要： | 为了增强仿蚕机器人的环境适应能力,针对蚕的生物形态和转弯运动机制,设计了一种柔性腹节驱动器,将其转弯关节柔性化.完成仿蚕机器人转弯关节的机械结构设计与建模计算,建立转弯运动控制函数模型,通过ADAMS对转弯运动控制函数的可行性进行验证.基于ADAMS和MATLAB/Simulink对转弯关节进行了联合仿真,采用数字式P... |
| 关 键 词： | 仿蚕机器人 转弯关节 柔性腹节 运动控制函数 联合仿真 |
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