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| 应对快速移动障碍物的多无人机编队避障控制 | |
| 作者姓名： | 刘云平 徐泽 赵中原 苗国英 邓志良 李炳志 |
| 作者单位： | 南京信息工程大学自动化学院,南京210044;中国重汽集团济南卡车股份有限公司,济南250000 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金 |
| 摘 要： | 通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息,消除陷入局部最优化解,提高了对移动障碍物的规避能力.将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合,提出一种多无人机有限时间编队和避障控制策略,可实现多无人机快速编队和避障,提高战场环境下机群的生存能力.利用MATLAB进行仿真实验证实算法的有效性. |
| 关 键 词： | 一致性算法 人工势场方法 多无人机 编队控制 避障控制 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |