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| 移动机器人最小快照轨迹寻优方法研究 | |
| 作者姓名： | 彭伟 刘小方 吴玉彬 何星 张宪宇 |
| 作者单位： | 火箭军工程大学,西安710025 |
| 摘 要： | 针对未知动态不确定环境下的移动机器人路径规划寻优问题,介绍一种生成最小快照轨迹的分析方法.考虑到多项式轨迹的选择需要约束QP使路径导数的成本函数最小化,因而通过每个给定的航路航点生成一个最小的快照多项式路径.对于航路航点,给出了路径点,并且在一定时间顺序下通过这些航路航点得到路径,生成最小快照轨迹.最后,立足于实验室现... |
| 关 键 词： | 路径规划 最小快照轨迹 成本函数 航路航点 |
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