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| 外肢体机器人的运动分析与控制仿真 | |
| 作者姓名： | 史亦凡 管小荣 李回滨 李仲 |
| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京 210094 |
| 摘 要： | 设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人.根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学和动力学方程,并通过外肢体机器人特定场景下的运动仿真,获取了外肢体机器人的运动学、动力学参数曲线;进而基于动力学模型设计了模糊自适应补偿控制器,实现对动力学方程中摩擦参数的精确逼近,从而通过前馈补偿,... |
| 关 键 词： | 外肢体 旋量理论 运动学 动力学 模糊自适应补偿控制 |
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