| 基于群集的多机器人编队控制 |
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| 引用本文： | 夏梁盛.基于群集的多机器人编队控制[J].火力与指挥控制,2013,38(1):18-21. |
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| 作者姓名： | 夏梁盛 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，高等学校博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 利用图论表示机器人编队模型,用改进的邻接矩阵表示机器人之间的位置关系,用人工势场法对多机器人编队群集运动进行控制,改进的控制律可以使多机器人达到希望的队形,并共同以预定的速度行进。然后用李亚普诺夫稳定性理论进行分析,得出在此控制律下的多机器人系统可以进行稳定的编队群集运动。
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| 关 键 词： | 编队 人工势场 图论 稳定性 |
Formation Control for Multi-Robot Based on Flocking |
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| XIA Liang-sheng.Formation Control for Multi-Robot Based on Flocking[J].Fire Control & Command Control,2013,38(1):18-21. |
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| Authors: | XIA Liang-sheng |
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| Institution: | XIA Liang-sheng(College of Marine,Northwest Polytechnical University,Xi’an 710072,China) |
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