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| UKF与EKF在GPS/INS超紧组合导航中的应用比较 | |
| 作者姓名： | 段笑菊 薛晓中 |
| 作者单位： | 1.南京理工大学 |
| 基金项目： | 国家部委基金,南京理工大学科研发展基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对GPS/INS超紧组合特点,基于四元素法建立了系统的非线性状态方程,利用GPS接收机原始伪距测量信息对系统状态进行观测,并将EKF和UKF方法运用到系统进行比较,仿真结果表明UKF在姿态、位置估计上精度要优于EKF。 |
| 关 键 词： | 超紧组合 EKF UKF 非线性 |
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