| 基于AKF的AUV对接回收组合导航研究 |
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| 引用本文： | 包灵卉,曾庆军,朱志宇,戴晓强,赵强.基于AKF的AUV对接回收组合导航研究[J].火力与指挥控制,2021,46(3):113-118. |
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| 作者姓名： | 包灵卉 曾庆军 朱志宇 戴晓强 赵强 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏 镇江 212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省研究生实践创新计划基金资助项目;国防基础科研计划基金;江苏省产业前瞻与共性关键技术基金 |
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| 摘 要： | 针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型.通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合.仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性.
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| 关 键 词： | AUV对接回收 USBL 组合导航 改进的自适应卡尔曼滤波 高斯距离迭代定位 |
Research on AUV Docking Recovery Integrated Navigation Based on AKF |
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| BAO Ling-hui,ZENG Qing-jun,ZHU Zhi-yu,DAI Xiao-qiang,ZHAO Qiang.Research on AUV Docking Recovery Integrated Navigation Based on AKF[J].Fire Control & Command Control,2021,46(3):113-118. |
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| Authors: | BAO Ling-hui ZENG Qing-jun ZHU Zhi-yu DAI Xiao-qiang ZHAO Qiang |
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