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| 基于视觉的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建 | |
| 作者姓名： | 王玉茜 张雪涛 闫飞 庄严 |
| 摘 要： | 空地协作中空中机器人对室外可行道路的检测与建图,有利于提升地面机器人的导航能力.为了实现上述功能,提出了一种新的基于道路分割、图像拼接、骨架提取的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建方法.首先,为了解决无人机基于航拍图像的道路识别问题,通过D-LinkNet网络完成对无人机航拍图像中道路的分割,并在保证分割准确率的情... |
| 关 键 词： | 空地协作 拓扑地图 D-LinkNet 道路分割 图像拼接 骨架提取 |