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| AUV纵倾角动态面滑模自适应控制 | |
| 作者姓名： | 陈巍 魏延辉 曾建辉 贾献强 王泽鹏 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51205074)；国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)；中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505)；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007) |
| 摘 要： | 对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自适应控制器,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,最后通过给定参数的仿真实验结果可知,所设计的控制器在系统受到不确定外干扰时,表现出良好的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制 |
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