多指手爪操作工件的作用力优化

多指手爪操作工件时，手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触，详细讨论了被操作工件的动力学问题，给出了考虑摩擦的不等式约束条件，构造了合适的目标函数，对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。