基于主动轮转速的履带车辆运动轨迹计算方法 |
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作者姓名: | 刘义乐 郑长伟 郑毅 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院装备试用与培训大队;装甲兵工程学院装备指挥与管理系;装甲兵工程学院技术保障工程系 |
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摘 要: | 为解决履带车辆运动轨迹分析所需的高精度定位问题,以履带车辆主动轮转速为输入,通过转向运动学分析、连续转向过程中的坐标转换、滑移滑转相对偏移量引入等手段,构建了一种求解履带车辆连续运动轨迹的方法。试验验证结果表明:采用该方法求解的定位精度小于0.2 m,能满足履带车辆运动轨迹分析的基本要求。
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关 键 词: | 运动轨迹 主动轮转速 履带车辆 |
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