基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制 |
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引用本文: | 王国胜,夏凡,吕强,刘峰.基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制[J].装甲兵工程学院学报,2015(1):54-59. |
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作者姓名: | 王国胜 夏凡 吕强 刘峰 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院控制工程系 |
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摘 要: | 建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。
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关 键 词: | 四轮全向移动机器人 轨迹跟踪 运动学 动力学 |
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