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| 柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析 | |
| 作者姓名： | 刘新建 马宏绪 张彭 |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系!长沙410073 |
| 基金项目： | 国家 8 6 3项目资助 |
| 摘 要： | 在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明,得出了几个确定性有实际指导意义的结论 |
| 关 键 词： | 柔性机械手 加速度反馈 振动抑制 |
| 收稿时间： | 1999-03-22 |
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