| 弹药自动装填机器人免疫遗传模糊神经滑模控制 |
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| 引用本文： | 李郁峰,李魁武,潘玉田,李科蕾.弹药自动装填机器人免疫遗传模糊神经滑模控制[J].火力与指挥控制,2014(12). |
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| 作者姓名： | 李郁峰 李魁武 潘玉田 李科蕾 |
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| 作者单位： | 1. 中北大学计算机与控制工程学院,太原,030051
2. 西北机电工程研究所,陕西 咸阳,712099 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于改进免疫遗传算法的弹药自动装填机器人自适应模糊神经滑模控制器(IIGAAFNSMC)。用径向基神经网络来近似等效滑模控制中的不确定参数,通过自适应免疫遗传算法在线调整径向基神经网络非线性隐含层的结构和参数。利用最小二乘法计算线性输出层的权值,自适应模糊系统调节滑模控制的增益,减小了网络逼近误差和外部干扰并消除了传统滑模控制中的抖振问题。仿真结果表明,该方法比传统的神经网络滑模控制器具有更高的逼近精度和速度。
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| 关 键 词： | 滑模控制 RBFNN 免疫遗传算法 自适应模糊控制 机器人 |
Fuzzy Neural Sliding Mode Control of Immune Genetic Algorithm for Ammunition Auto-loading Robot |
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| LI Yu-feng,LI Kui-wu,PAN Yu-tian,LI Ke-lei.Fuzzy Neural Sliding Mode Control of Immune Genetic Algorithm for Ammunition Auto-loading Robot[J].Fire Control & Command Control,2014(12). |
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| Authors: | LI Yu-feng LI Kui-wu PAN Yu-tian LI Ke-lei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | sliding mode control RBFNN immune genetic algorithm adaptive fuzzy control robot |
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