一种多机器人系统任务分配规划算法 |
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作者姓名: | 郭 季 周 明 |
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作者单位: | 安阳师范学院物理与电气学院;海军大连舰艇学院水下作战研究所; |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51209174) |
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摘 要: | 针对一类可将复杂任务分解为多目标集合的任务分配问题,提出了一种基于网络图的多机器人系统任务分配规划算法。首先根据目标集合和机器人系统的初始状态,建立对应的网络图。在此基础上,将任务分配问题转换为受约束的最少成本流程问题。为保证获得目标集合的最优解,提出一种结合分支界限原理和拉格朗日松弛原理的最优求解算法。在仿真中,利用提出的算法求解随机设定位置的机器人和目标点集,仿真结果表明,提出的算法可以实现目标点集的优化分配。
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关 键 词: | 机器人 任务分配 成本流程 |
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