四旋翼两种姿态控制方法及性能比较 |
| |
作者姓名: | 万慧 齐晓慧 董海瑞 朱子薇 孟丽洁 |
| |
作者单位: | 陆军工程大学石家庄校区;北方自动控制技术研究所; |
| |
摘 要: | 针对四旋翼无人机姿态控制品质要求较高这一问题,运用自抗扰控制(ADRC)和线性自抗扰控制(LADRC)理论,分别探讨了基于ADRC和LADRC的四旋翼姿态控制方法,对两种控制方法的控制性能从理论上进行了比较,指出两种设计方法的优缺点。仿真结果表明:基于两种方法设计的四旋翼姿态控制器均具有较短的调节时间、较强的鲁棒性和抗干扰性;线性自抗扰控制器待整定参数较少,更便于实际应用,自抗扰控制器对初始状态误差不敏感,响应速度更快。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|