基于连续图像消影点的视觉定位算法研究 |
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引用本文: | 王媛,刘小晗,王文杉,许忠雄.基于连续图像消影点的视觉定位算法研究[J].火力与指挥控制,2022(5):66-74. |
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作者姓名: | 王媛 刘小晗 王文杉 许忠雄 |
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作者单位: | 中国电子科学研究院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(U19B2036); |
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摘 要: | 将消影点作为视觉定位的描述特征具有独特优势,针对消影点容易受到环境因素影响的问题,提出一种基于图像梯度场的消影点提取算法。利用优化的检测算法提取直线特征,对直线段筛选后估计消影点,并利用精度因子得到有效消影点,根据计算机视觉中的多视图几何实现视觉陀螺仪和视觉里程计。实验结果表明,通过过滤不可靠的消影点能够提高定位精度,视觉陀螺仪整体准确度优于惯性导航,部分数据点视觉里程计准确度优于惯性导航。
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关 键 词: | 消影点 视觉陀螺仪 视觉里程计 视觉定位 |
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