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杂志ISSN号
基于通行性分析的分层越野路径规划方法
作者姓名:
闫星宇
杜伟伟
石昊
作者单位:
北方自动控制技术研究所
摘 要:
面向陆战场兵力机动过程中存在的大范围地域越野路径规划需求,研究并设计了基于通行性分析的分层越野路径规划方法。该方法聚焦大范围地域路径规划效率和可行性,提出一种分层规划方法,通过构建两种不同分辨率的地图栅格实现分层路径规划,并结合地表覆盖和地表粗糙度进行区域通行性分析,针对性构建了A*算法的估价函数。仿真实验结果表明,该路径规划方法能够有效提升算法效率,越野路径规划结果合理可行。
关 键 词:
分层规划
通行性分析
越野路径规划
A*算法
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