| 基于改进精英蚁群算法的无人机三维航迹规划 |
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| 引用本文： | 袁梦顺,陈谋,邵书义,吴庆宪,闫东.基于改进精英蚁群算法的无人机三维航迹规划[J].火力与指挥控制,2022,47(2):37-42. |
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| 作者姓名： | 袁梦顺 陈谋 邵书义 吴庆宪 闫东 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京 211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金应急管理项目（61751219）；;航空科学基金（201957052001）；;“十三五”装备预研基金资助项目（61425040104）； |
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| 摘 要： | 针对三维地图中的无人机航迹规划问题，提出了一种基于改进精英蚁群算法的航迹规划算法。将算法中的状态转移策略与人工势场法进行融合设计，为障碍物和目标点分别设置斥力场和引力场，指导航迹搜索方向。添加约束条件限制，使航迹能实际可飞。随后当信息素更新时，设置双精英蚂蚁策略和混沌扰动，提高算法的全局搜索能力。引入视线算法减少航迹节点数，平滑航迹。仿真结果表明，搜索所得的无人机航迹均符合需求。
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| 关 键 词： | 无人机 航迹规划 精英蚁群算法 人工势场法 视线算法 |
Three Dimensional Path Planning of UAV Based on Improved Elite Ant Colony Algorithm |
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| YUAN Meng-shun,CHEN Mou,SHAO Shu-yi,WU Qing-xian,YAN Dong.Three Dimensional Path Planning of UAV Based on Improved Elite Ant Colony Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2022,47(2):37-42. |
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| Authors: | YUAN Meng-shun CHEN Mou SHAO Shu-yi WU Qing-xian YAN Dong |
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