异构无人平台不规则区域协同侦察部署方法

针对未来无人化陆战场有人/无人混合编队中异构平台携带多型侦察装备的协同侦察部署问题，提出自适应粒子群-区域最优匹配（PSO-ROM）算法。采用参数自适应和局部变异方法对粒子群优化算法进行改进，并对异构平台中探测性能最优的多个同类型传感器进行优化部署；针对异构平台中的多个其他类型传感器，采用区域最优匹配算法，依次对尚未覆盖的空白区域进行优化部署，直至达到侦察部署目标。实验结果表明，采用PSO-ROM算法进行异构传感器不规则区域部署时，算法执行时间相对于传统粒子群算法平均缩短91%，覆盖率平均提升14.9%，各节点移动距离平均缩短0.65 km。采用PSO-ROM算法开展重要区域的多频谱覆盖时，雷达波段、可见光波段和红外波段的平均覆盖率分别为91.0%、94.3%和96.1%。当覆盖比F达到1.2时，待部署传感器资源的利用率已接近饱和，再增加更多的传感器资源将不会对覆盖率产生明显的改善效果。