| 一种六旋翼无人机的多模型容错控制方法 |
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| 引用本文： | 徐雪松,倪赟,吴仪政. 一种六旋翼无人机的多模型容错控制方法[J]. 火力与指挥控制, 2022, 47(3): 45-50. DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2022.03.008 |
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| 作者姓名： | 徐雪松 倪赟 吴仪政 |
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| 作者单位： | 华东交通大学电气与自动化工程学院,南昌 330013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61763012）； |
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| 摘 要： | 针对经典伪逆算法在处理无人机电机完全失效故障时容易出现电机转速分配超出硬件约束的问题,提出了一种迭代修正方案.在发生故障时利用伪逆算法对正常电机转速进行初步分配;对超出电机硬件约束的转速进行修正,通过多次迭代修正保证转速分配的合理性.仿真结果表明,该方法能对正常电机转速进行合理分配,有效保证六旋翼无人机在发生完全失效故...
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| 关 键 词： | 六旋翼无人机 容错控制 迭代修正 伪逆分配 |
A Multi-model Fault-tolerant Control Method of Six-rotor UAV |
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| XU Xue-song,NI Yun,WU Yi-zheng. A Multi-model Fault-tolerant Control Method of Six-rotor UAV[J]. Fire Control & Command Control, 2022, 47(3): 45-50. DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2022.03.008 |
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| Authors: | XU Xue-song NI Yun WU Yi-zheng |
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