| 基于免疫遗传算法的无人机航路规划 |
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| 引用本文： | 巴海涛. 基于免疫遗传算法的无人机航路规划[J]. 火力与指挥控制, 2007, 32(11): 27-30 |
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| 作者姓名： | 巴海涛 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 基于免疫遗传算法的原理,建立了一种在三维复杂地形下,协同考虑地面等待和任务执行两阶段的无人机航路规划模型.首先,使用了生成三维等效地形图的方法;其次,根据所得的地形图,提出了一种改进的分组寻优免疫遗传算法用于搜索最优航路,提高了搜索效率.该算法先用预处理解空间和免疫记忆特性的方法来产生初始解群体,再用免疫遗传算法的特性搜索满足无人机机动特性约束的航路点集,最后使用准均匀B样条曲线,将航路点连接起来的有向线段进行修改、光顺,使航路安全可飞.仿真的结果证明采用的模型是合理有效的.
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| 关 键 词： | 无人机 航路规划 免疫遗传算法 等效地形图 航路点集 |
| 文章编号： | 1002-0640(2007)11-0027-04 |
| 修稿时间： | 2006-02-18 |
Research of Path Planning for Unmanned Aircraft Vehicle based on Artificial Immune Genetic Algorithm |
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| BA Hai-tao. Research of Path Planning for Unmanned Aircraft Vehicle based on Artificial Immune Genetic Algorithm[J]. Fire Control & Command Control, 2007, 32(11): 27-30 |
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| Authors: | BA Hai-tao |
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