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| 基于人工势场的潜艇搭载AUV回收路径规划 | |
| 作者姓名： | 高剑 刘昌鑫 李勇强 |
| 作者单位： | 1.西北工业大学航海学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 紧密结合未来无人作战侦察对潜艇搭载自主水下航行器(AUV)水下自主回收的需求,对水平面内基于水声定位的AUV的自主回收对接技术进行了研究。运用了基于人工势场的导引方法规划了AUV的回坞路径,然后基于AUV的运动方程设计了滑模跟踪控制律来解决AUV在复杂的回收环境下的避障问题,并通过引入"填平势场"来引导AUV走出局部极小点。最后采用了REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真试验研究,仿真结果验证了方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 自主水下航行器 自主回收 人工势场 局部极小点 |
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