| 基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法 |
| |
| 引用本文： | 公成龙,蒋沅,代冀阳.基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法[J].火力与指挥控制,2020,45(5):130-134. |
| |
| 作者姓名： | 公成龙 蒋沅 代冀阳 |
| |
| 作者单位： | 南昌航空大学信息工程学院,南昌 330063,南昌航空大学信息工程学院,南昌 330063;南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室,南昌 330063,南昌航空大学信息工程学院,南昌 330063;南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室,南昌 330063 |
| |
| 基金项目： | 江西省自然科学基金;国家自然科学基金;南昌航空大学研究生创新项目 |
| |
| 摘 要： | 自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 机器人 轨迹跟踪 组合非线性 鲁棒控制 扰动抑制 |
Method of Robust Control Based on Composite Nonlinear Feedback for Robot |
| |
| GONG Cheng-long,JIANG Yuan,Dai Ji-yang.Method of Robust Control Based on Composite Nonlinear Feedback for Robot[J].Fire Control & Command Control,2020,45(5):130-134. |
| |
| Authors: | GONG Cheng-long JIANG Yuan Dai Ji-yang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
