| 变桨距四旋翼无人飞行器航迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王振,刘苹妮,马国亮. 变桨距四旋翼无人飞行器航迹跟踪控制[J]. 火力与指挥控制, 2020, 45(8): 103-108. DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.08.017 |
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| 作者姓名： | 王振 刘苹妮 马国亮 |
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| 作者单位： | 空军工程大学空管领航学院,西安 710051,空军工程大学空管领航学院,西安 710051,空军工程大学空管领航学院,西安 710051 |
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| 摘 要： | 针对传统定桨距四旋翼无人飞行器定桨距机构限制的问题,提出一种变桨距电机旋翼系统。在电机旋翼系统动力学模型的基础上,根据最小二次型最优控制方法设计了变桨距电机旋翼系统控制律,基于牛顿-欧拉方程和四元数运动学,建立了四旋翼飞行器动力学模型,推导了桨距角分配矩阵,设计了航迹跟踪控制律。仿真结果验证了变桨距技术相对定桨距技术在控制响应方面的优势,证明了提出的控制方法能够实现对变桨距四旋翼飞行器的高精度航迹跟踪控制。
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| 关 键 词： | 变桨距 四旋翼无人飞行器 航迹跟踪 四元数 |
Path Tracking Control for Variable Pitch Quadrotor UAV |
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| WANG Zhen,LIU Ping-ni,MA Guo-liang. Path Tracking Control for Variable Pitch Quadrotor UAV[J]. Fire Control & Command Control, 2020, 45(8): 103-108. DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.08.017 |
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| Authors: | WANG Zhen LIU Ping-ni MA Guo-liang |
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